Ray、Depth 与 Point-Map 实验路线

📄️ 阶段一：单相机、合成数据

下面把“阶段一”拆成一个可直接运行、可验证、可观察错误现象的小实验。代码已经运行过，所有数值检查均通过。

这个阶段验证单相机内部的几何闭环：从 z-depth 得到相机坐标点，再投影回像素坐标，检查是否回到原来的像素和深度。

这一阶段把单相机 point map 扩展到双相机：先构造两台已知相机，再把各自相机坐标系下的点云变换到同一个世界坐标系中，最后合并为带颜色的 XYZRGB 点云。

记录自己写的 box depth、camera ray、双相机 depth 到 point-map 实验代码。

这是整个练习中最重要的一步。跑通这一步，才算真正理解 point-map 如何参与多视图几何。